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DYNAMIXEL EX-106+
- 107kgf.cm의 초강력 토크
- 엔코더 기반의 0.06° 단위 초정밀 제어(4096/251°)
- 마스터/슬레이브의 듀얼모드 지원
- 전면 알루미늄 케이스 적용
■ 특징
- Dynamixel은 감속기, 제어기,
구성하여 하나의 모듈로 만든 새로운 개념의 로봇 전용 Smart Actuator입니다.
- 정밀 제어와 강력한 힘을 바탕으로 매니퓰레이터나 다관절 로봇 뿐만 아니라,
1m급 휴머노이드와 같은 대형 로봇 시스템의 개발이 가능해집니다.
- 바퀴로 사용이 가능하여, 휠타입과 관절 타입이 혼용된 시스템의 구성이
가능합니다
- “보다 안전한 사용을 위하여 내부 한계 온도 (the Highest Limit Temperature)를
기본 세팅값과 동일하게 준수 요망”
■ 기본 구성품
구성품 |
수량 | |
다이나믹셀 |
EX-106+ |
1개 |
혼 |
RX64/EX-106+ HN05-N101 |
1개 |
케이블 |
4P 케이블 200MM |
1개 |
볼트/너트 |
렌치볼트 (WB M2.5*4) |
16개 |
렌치볼트 (WB M3*8) |
1개 | |
너트 (NUT M2.5) |
18개 | |
기타 |
4P 암컷 커넥터 |
1개 |
4P 숫컷 커넥터 |
1개 | |
몰렉스 터미널 |
4개 |
■ H/W 사양
모델명 |
EX-106+ |
무게 |
154g |
크기 |
40.1mm x 65.3mm x 50.1mm |
기어비 |
184 : 1 |
Stall Torque |
107 kgf.cm (18.5V, 7A) |
No Load Speed |
91 RPM (18.5V) |
| |
Motor |
Maxon Motor |
최소 제어각 |
약 0.06° x 4,096 |
동작 범위 |
관절모드 : 251° 바퀴모드 : Endless turn |
사용 전압 |
12~18.5V (Recommended voltage : 14.8V) |
동작 온도 |
-5°C ~ 80°C |
통신 방식 |
Digital Packet |
프로토콜 |
RS485 Asynchronous Serial Communication (8bit,1stop, No Parity) |
Link (physical) |
RS485 Multi Drop Bus |
ID |
254 ID (0~253) |
통신 속도 |
7843bps ~ 1 Mbps |
피드백 기능 |
Position, Temperature, Load, Input Voltage, etc. |
재질 |
케이스 : Engineering Plastic Body, Aluminium Front Case 기어 : Full Metal |
위치센서 |
Magnetic Encoder |
■ 출고시 기본 설정
- ID : 1
- 통신속도 : 57600bps
(구매 후 사용 환경에 따라 ID와 통신속도 등을 설정 변경하여 사용하시기
바랍니다.)
■ 장착 가능한 제품
- 제어기 : CM-2+, CM-700
- 인터페이스 : USB2Dynamixel
- 혼 : RX-64/EX-106+ HN05-N101 Set, RX-64/EX-106+ HN05-T101 Set,
RX-64/EX-106+ HN05-I101 Set
- 프레임 : EX-106+ FR08-H101 Set, RX-64/EX-106+ FR05-S101 Set,
EX-106+ FR08-B101K Set, RX-64/EX-106+ FR05-F101K, EX-106+
FR08-X101K Set, EX-106+ FR08-H110 Set, EX-106+ FR08-D101K Set
■ 제어 환경
- 전용 소프트웨어 [로보플러스]
- C/C++, C#, Labview, MATLAB, Visual Basic