로보티즈 매니퓰레이터-L

 

 

■ 특징

 

다목적, 보급형 매니퓰레이터   

다이나믹셀 프로 기반의 6 자유도 구성

유지 보수가 용이한 모듈형 설계

거치와 이동이 용이한 경량화 설계

중소형 작업에 적합한 가반하중

넓은 구동 영역

고정밀 반복작업 능력

USB 인터페이스, RS-485 통신

사용자 프로그램이 가능한 전용 SDK 제공

(포워드/인버스 키네마틱스, 프로파일 컨트롤 예제 제공)

 

 

■ 기본 구성품 

구성품		수량
제품	매니퓰레이터-L (조립완성품)	1개
보관가방	케이스	1개
PC 인터페이스	USB2Dynamixel	1개
악세서리	여분 케이블 세트 (4P, 2P)	1세트
	스크류 세트 (WB M2.5 외)	1세트
	USB 메모리 (SDK, 매뉴얼)	1개
	퀵스타트북	1권

 

 

■ H/W 사양 

	Manipulator-L
DOF	6
Payload (kg)	1
Repeatability (mm)	±0.1
Speed (Each joint, deg/sec)	120
Weight (kg)	4.5
Reach (mm)	633
Rated voltage (VDC)	24
Communication	RS-485 (Multi Drop Bus)
Power (Joint)	50W : 3EA
	30W : 1EA
	10W : 2EA
Software	ROBOTIS Manipulator SDK
Controller	PC (Not Included)

■ S/W 사양

 

Arm access 통신 프로토콜 라이브러리 및 예제

Arm 제어 파라미터 설정 및 모니터링 예제

Kinematics 라이브러리 (FK, IK) 및 예제

관절/엔드포인트 프로파일 컨트롤 라이브러리 및 예제

 

 

■ 액츄에이터 구성

 

■ 액츄에이터(다이나믹셀 프로)의 특징

 

일체형 모듈

DC모터 + 컨트롤러 + 드라이버 + 센서 + 싸이클로이드 감속기

 

소형, 경량 실현

자체 개발한 소형, 경량의 싸이클로이드 감속기로 모듈 크기 최소화

높은 무게대 출력비 수현 (0.05Nm/g)

동급 대비 높은 내충격성 지수 (400% 이상)

 

정밀제어 및 낮은 백래쉬

인크리멘털 엔코더와 최종축 절대위치 인식용 비접촉식 마그네틱 엔코더 탑재

3~4arcmin의 낮은 백래쉬 달성

KOLAS(한국교정시험기관인정기구) 교정 시험장비로 측정한 성능 데이터 제공

 

전류센싱 기반 토크 제어

고속 전류 센싱 알고리즘 및 전류 피드백 제어 기능 구현

속도, 위치 제어 방식과의 복합 제어 기능 제공

 

손쉬운 개발 환경 제공

C언어 기반 라이브러리 제공

다양한 솔루션의 예제 지원 (C++, LabVIEW, C#, eclipse, JAVA, etc..)

 

 

■ 로보티즈 매니퓰레이터의 주요 용도

 

교육 및 연구

기구학, 동역학 실험 실습

양팔로봇 시스템 설계 및 연구

모바일 로봇 시스템 구축

 

산업현장 운용

검사장비 구축

소규모 이송 시스템